RobotPowerControl
RobotPowerControl — фоновая задача SunriseWorkbench для штатного выключения и быстрой перезагрузки контроллера KUKA Sunrise Cabinet прямо со smartPAD. После запуска задачи на smartPAD появляется панель System с двумя пользовательскими кнопками: REBOOT и SHUTDOWN.
Такой способ особенно полезен при неполадках с аккумулятором контроллера: нажатие физической кнопки питания в этом случае может привести к резкому отключению. Задача позволяет сначала корректно завершить работу контроллера либо быстро перезагрузить его, не переходя к шкафу управления.
Перед выключением или перезагрузкой
Остановите движение робота и убедитесь, что операция безопасна для всей роботизированной ячейки. Кнопки управляют питанием контроллера, поэтому после подтверждения соединение с роботом и запущенные приложения будут прерваны.
Исходный код
Java-класс задачи находится в проекте по пути src/iiwa_sunrise/src/RobotPowerControl.java. По ссылке его можно открыть или скачать для добавления в Sunrise-проект.
Скрипты выключения и перезагрузки уже находятся на контроллере. Задача вызывает их через cmd.exe по путям D:\\Programme\\reboot.cmd и D:\\Programme\\shutdown.cmd.
Запуск задачи
RobotPowerControl запускается как фоновое приложение (backgroundTask). Подробное описание раздела Приложения приведено в отдельной инструкции по приложениям smartHMI.
На скриншоте видно, что RobotPowerControl находится в списке Фоновые приложения и отмечен зелёным индикатором.
Использование кнопок smartPAD
| Кнопка | Действие |
|---|---|
| REBOOT | Запускает reboot.cmd и перезагружает контроллер. |
| SHUTDOWN | Запускает shutdown.cmd и корректно выключает контроллер. |
Чтобы открыть пользовательские кнопки, воспользуйтесь боковым меню smartPAD. Подробное описание этого элемента интерфейса приведено в разделе Функциональные кнопки smartPAD. В панели System находятся кнопки REBOOT и SHUTDOWN.
Для защиты от случайного нажатия каждая кнопка требует подтверждения:
- Нажмите REBOOT или SHUTDOWN. smartHMI покажет предупреждение о критической операции.
- Повторно нажмите кнопку в окне подтверждения, только если действительно хотите выполнить выбранное действие.
- После подтверждения соответствующий скрипт запускается. Индикатор кнопки кратковременно становится жёлтым; если скрипт не удалось запустить, он на две секунды загорается красным, после чего возвращается к серому состоянию.
На изображении показано окно, которое появляется после первого нажатия. Для запуска операции кнопку необходимо нажать повторно.
Задача передаёт запуск скрипта операционной системе и не ожидает его завершения: контроллер самостоятельно начинает выключение или перезагрузку. Если индикатор стал красным, обратитесь к администратору контроллера для проверки системных скриптов.