Настройка SunriseWorkbench
Только для физического робота
Этот раздел актуален только при работе с реальным роботом KUKA LBR IIWA 7. Для симуляции переходите к Установке проекта.
Настройка физического оборудования
Подключение Ethernet
Подключите кабель Ethernet от вашего ПК (или сервера управления) к одному из сетевых портов контроллера KUKA:
- KLI (KUKA Line Interface) — основной порт, используется для управления и программирования
- KONI (KUKA Optional Network Interface) — дополнительный порт, используется для FRI
Вы можете подключить оба порта одновременно — при конфигурации сервера будет выбор, какой интерфейс использовать.
Подключите порты KLI и KONI согласно схеме подключения контроллера KUKA.
Синхронизация проекта в SunriseWorkbench
Проверка наличия ServerFriRos2
Убедитесь, что в вашем Sunrise-проекте присутствует файл ServerFriRos2.java.
Если файл отсутствует — скачайте его из репозитория. Он находится по пути src/iiwa_sunrise/src/ServerFriRos2.java.
curl -fsSL https://gitverse.ru/api/repos/daniel-robotics/lightweight-cobot/raw/branch/master/src/iiwa_sunrise/src/ServerFriRos2.java \
-o ServerFriRos2.java
wget -O ServerFriRos2.java \
https://gitverse.ru/api/repos/daniel-robotics/lightweight-cobot/raw/branch/master/src/iiwa_sunrise/src/ServerFriRos2.java
После скачивания добавьте файл в Sunrise-проект и выполните синхронизацию с контроллером.
Синхронизация с контроллером
Откройте SunriseWorkbench и нажмите кнопку синхронизации проекта:
В SunriseWorkbench используйте кнопку синхронизации проекта.
Перед синхронизацией убедитесь, что ПК и контроллер KUKA находятся в одной сети. Текущие сетевые параметры контроллера можно быстро проверить прямо в SunriseWorkbench:
Сетевые параметры контроллера доступны в окне настроек SunriseWorkbench.
Настройка ServerFriRos2
Откройте файл ServerFriRos2.java в SunriseWorkbench и измените следующие параметры в соответствии с вашей сетевой конфигурацией:
// IP-адрес интерфейса KONI
KONI_IP = "192.170.10.10";
// IP-адрес интерфейса KLI
KLI_IP = "192.168.21.31";
// Нулевая позиция (все суставы в 0°)
ZERO_POSITION = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
// Рабочая позиция для мониторинга
MONITOR_WORKING_POSITION = {0, 0, 0, -1.57, 0, 1.57, 0};
// Инструмент, используемый по умолчанию
@Named("tool1")
Важно
KONI_IP и KLI_IP в Java-программе — это адреса компьютера с ROS 2, доступные контроллеру через соответствующие сети. Параметр robot.ip в cobot-setting.yaml, наоборот, содержит адрес контроллера KUKA со стороны компьютера. Неверные или перепутанные адреса не позволят установить FRI-соединение.
После внесения изменений повторно выполните синхронизацию проекта с контроллером.
Следующий шаг: Подключение к серверу управления