Перейти к содержанию

Конфигурация системы

Главный конфигурационный файл

Все параметры системы хранятся в одном файле — cobot-setting.yaml в корне проекта. Это единственный источник истины для IP-адреса робота, портов, путей к конфигам, настроек планировщика и веб-сервера.

Не нужно настраивать вручную до установки

При выполнении cobot setup мастер автоматически предложит настроить этот файл на шаге 2 — вам не нужно делать это заранее. Возвращайтесь к этому разделу когда захотите изменить параметры после первоначальной установки.

Не редактируйте файл вручную

Используйте только команду cobot robot-setup — интерактивный мастер валидирует значения и не допускает синтаксических ошибок. Ручное редактирование YAML может привести к ошибкам парсинга и невозможности запуска системы.

cobot robot-setup

Блок robot — параметры робота

Отвечает за соединение с физическим контроллером KUKA по протоколу FRI.

robot:
  name: "iiwa7"
  ip: "192.170.10.2"
  port: 30200
  fri_cycle_ms: 10
  joint_position_tau: 0.04
  joint_velocity_tau: 0.01
  active_controller: "jtc"
  description: pkg://iiwa_description/urdf/iiwa7.urdf.xacro
Параметр Описание Рекомендации
name Модель робота Не менять — iiwa7
ip IP-адрес контроллера KUKA Изменить на реальный IP вашего контроллера
port UDP-порт FRI По умолчанию 30200 — менять только при конфликте портов
fri_cycle_ms Период цикла FRI: 5 мс = 200 Гц, 10 мс = 100 Гц 10 для стабильной работы, 5 для высокоточных задач
joint_position_tau EMA-фильтр позиций [с] — сглаживает команды перед отправкой Уменьшать для более быстрой реакции, увеличивать при вибрациях
joint_velocity_tau EMA-фильтр скорости [с] — убирает выбросы конечных разностей Аналогично joint_position_tau
active_controller Режим управления: jtc (MoveIt / JointTrajectory) или forward (прямое управление) jtc для большинства задач
description Путь к URDF-описанию робота Не менять

Блок digital_twin — симулятор

Настройки виртуальной среды Webots и визуализации в RViz.

digital_twin:
  webots:
    world: pkg://iiwa_description/worlds/iiwa.wbt
    transform: "-0.25 0 0.79"
    rotation: "0 0 1 0"
    controller_timer: "50"
    cameras:
      - pkg://iiwa_config/config/cameras/d455_top.yaml
  rviz:
    config: pkg://iiwa_config/config/rviz/rviz_moveit.rviz
Параметр Описание
webots.world Путь к .wbt-миру симулятора
webots.transform Смещение базы робота в мире [x y z] в метрах
webots.rotation Ориентация базы [x y z угол] в радианах
webots.cameras Список YAML-конфигов подключённых камер
rviz.config Путь к конфигурации RViz

Блок tool — активный инструмент

Указывает, какой захват или инструмент закреплён на роботе.

tool:
  active: "patron"
Значение Описание
none Без инструмента
patron Захват «Patron» (патрон)

Список доступных инструментов находится в файле src/iiwa_config/config/tools.yaml. Для добавления нового инструмента необходимо описать его там, после чего указать имя в tool.active.

Блок planning — планирование движений

Параметры MoveIt 2 и конфигурации траекторного планировщика.

planning:
  pose_link: "tcp"
  planning_group: "iiwa_arm"
  default_frame: "base_link"
  default_planner: "ompl"
  planning_attempts: 3
Параметр Описание Рекомендации
pose_link TCP-линк для декартовых целей Соответствует фрейму в URDF — не менять без изменения URDF
planning_group Группа планирования из SRDF Не менять — iiwa_arm
default_frame Система отсчёта по умолчанию Не менять — base_link
default_planner Планировщик: ompl, pilz_industrial_motion_planner ompl — универсальный; pilz — для предсказуемых траекторий
planning_attempts Число попыток планирования при неудаче Увеличивать при сложных траекториях

Блок web — REST API и MCP-сервер

FastAPI-сервер для управления роботом через HTTP и MCP (интеграция с AI-агентами).

web:
  enabled: true
  host: "0.0.0.0"
  port: 8007
  endpoints: pkg://iiwa_config/config/api_endpoints.yaml
  joint_limits: pkg://iiwa_config/config/moveit/joint_limits.yaml
Параметр Описание
enabled Включить (true) или отключить (false) веб-сервер
host Адрес прослушивания: 0.0.0.0 — все интерфейсы, 127.0.0.1 — только локально
port Порт HTTP API (по умолчанию 8007)
endpoints Путь к описанию REST-эндпоинтов
joint_limits Путь к файлу ограничений суставов для валидации команд

После запуска REST API доступен по адресу http://<host>:8007, MCP — по пути /mcp.

Блок foxglove — мониторинг через Foxglove Studio

Foxglove Studio — инструмент визуализации и мониторинга ROS 2 топиков в реальном времени.

foxglove:
  enabled: true
  port: 8765
  debug: false
  address: 0.0.0.0
Параметр Описание
enabled Включить или отключить Foxglove Bridge
port WebSocket-порт для подключения Foxglove Studio (по умолчанию 8765)
debug Подробное логирование bridge-процесса
address Адрес прослушивания WebSocket

Остальные параметры блока (tls, topic_whitelist, min_qos_depth и др.) относятся к продвинутой конфигурации и в большинстве случаев менять их не требуется.

Что менять, что оставить

Параметр Действие
✅ robot.ip Обязательно изменить на IP вашего контроллера
✅ robot.fri_cycle_ms Выбрать 10 (стандарт) или 5 (высокая частота)
✅ tool.active Указать активный инструмент
✅ web.enabled Выключить (false), если веб-интерфейс не нужен
⚠️ robot.active_controller Менять только при намеренном переключении режима управления
⚠️ planning.* Менять при необходимости другого планировщика или параметров
❌ robot.description Не трогать — путь к URDF
❌ controller.moveit.* Не трогать — пути к конфигам MoveIt внутри пакетов
❌ digital_twin.webots.world Не трогать без знания структуры Webots-миров