Планирование движений
Раздел в разработке
Подробное описание планирования движений готовится.
LWC использует MoveIt 2 — стандартный фреймворк планирования движений для ROS 2.
Основные понятия
- Группа планирования (
iiwa_arm) — набор суставов, для которых строится план. Задаётся в SRDF. - Планировщик — алгоритм построения траектории. Доступны:
ompl— универсальный вероятностный планировщик (по умолчанию)pilz_industrial_motion_planner— детерминированные траектории типа PTP, LIN, CIRC- TCP (Tool Center Point) — точка инструмента, для которой задаётся целевая поза. Настраивается в
cobot-setting.yaml→planning.pose_link - Система отсчёта — координатная система целей. По умолчанию:
base_link
Настройки в cobot-setting.yaml
| Параметр | Описание |
|---|---|
planning.default_planner |
Планировщик по умолчанию: ompl или pilz_industrial_motion_planner |
planning.planning_attempts |
Число попыток при неудаче планирования |
planning.pose_link |
TCP-линк для декартовых целей |