Архитектура системы
Раздел в разработке
Подробное описание архитектуры системы готовится.
Система LWC построена как набор взаимосвязанных ROS 2 пакетов. Ключевые компоненты:
- iiwa_bringup — launch-файлы, точка входа для запуска всей системы
- iiwa_controller — hardware interface, реализует связь с контроллером KUKA по протоколу FRI
- iiwa_planning — планирование движений на базе MoveIt 2
- iiwa_web — REST API и MCP-сервер для внешнего управления
- iiwa_description — URDF-описание робота и миры Webots
- iiwa_config — все конфигурационные файлы (MoveIt, контроллеры, камеры)
- iiwa_utils — вспомогательные Python-утилиты, загрузка конфигов
- iiwa_msgs — кастомные ROS 2 типы сообщений (action, srv)